Piegatrice - ifts automazione

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Ministero della Pubblica IstruzioneCorso IFTSTECNICO SUPERIORE PER L’AUTOMAZIONE INDUSTRIALETESI TECNICO OPERATIVA Piegatrice SCHEMA…
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Ministero della Pubblica IstruzioneCorso IFTSTECNICO SUPERIORE PER Lâ&#x20AC;&#x2122;AUTOMAZIONE INDUSTRIALETESI TECNICO OPERATIVA Piegatrice SCHEMA PNEUMATICO E PLCSi ringrazia Mauro Ferro per l'aiuto.ASTI 29 MAGGIO 2012L'ipotesi: L'ipotesi di partenza (figura.1) è quella di utilizzare tre cilindri pneumatici che pieghino un lamierino e che successivamente esso venga espulso per gravitĂ tramite un foro praticato nel piano di lavoro in concomitanza della base di appoggio e il caricamento del pezzo avvenga con un robot. Nello sviluppo si è pensato di effettuare un sistema totalmente pneumatico anche se è interfacciabile con il P.L.C. e di aggiungere le sicurezze e le protezioni per rispettare anche le specifiche di legge vigenti.Figura 1. Ipotesi di partenzaLo schema pneumatico: La piegatrice ipotizzata è totalmente realizzata secondo la logica pneumatica:e rispetta il seguente ciclogramma:A+/B+/B-/C+/C-/A-+A +B +C -F1 F2F3F4F5F6 F7Seguendo questo diagramma di fasi si ha in seguente funzionamento: Il cilindro A parte e rimane fino a che il fine corsa del cilindro B non viene premuto facendo uscire B per dare la prima piegatura. Il cilindro B rientra e dopo un tempo fissato parte il cilindro C che darĂ la seconda piegatura al lamierino. Al rientro di C rientra anche il cilindro A che rilascia li pezzo finito che cade, tramite il foro sottostante, nel cesto di raccolta posto al di sotto dell'area di lavoro.%!#%-- $!*%%#().$!### %*#%# "+#$%&!%', !%# %#(##%#% -% +,"&!%'!%# ,%#(#)! (!#/% !#-%%+-#!%#%#%-%%##+0,0/##(00(! #%##"&!%'!SIMATICIFTS PLC\SIMATIC 300\CPU 312\...\FC1 - <offline> 20/05/2012 15.11.34FC1 - <offline> "FC1" Nome: Autore:CICLO AUTOMATICO Famiglia: Versione: 0.1 Versione blocco: 2 10/05/2012 20.01.13 Data e ora Codice: Interfaccia: 09/05/2012 19.11.41 Lunghezze (blocco / codice / dati): 00290 00154NomeTipo di datiIndirizzoIN0.0OUT0.0IN OUT0.0TEMP0.0RETURN00000Commento0.0RET VAL0.0Blocco:FC1Segmento: 1Segmento: 2E0.0 SCATTO TERMICO CIRCUITI AUSILIARI "TermicoAu siliari"Segmento: 3M0.0 FEED BACK CIRCUITI DI SICUREZZA INSERITI "CircuitiS icurezzaOk "FEED BACK CIRCUITI DI SICUREZZA INSERITIE0.1 FINECORSA DI SICUREZZA RIPARI INSERITI "Sicurezza Ripari"E0.2 PULSANTE DI ARRESTO EMERGENZA "PulsanteE mergenza"M0.0 FEED BACK CIRCUITI DI SICUREZZA INSERITI "CircuitiS icurezzaOk "ABILITAZIONE START CICLOE1.4 FOTOCELLUL A PRESENZA PEZZO "FtcPresen zaPezzo"M1.0 ABILITAZIO NE START CICLO "Abilitazi oneStartCi clo"Pagina 1 di 5SIMATICSegmento: 4IFTS PLC\SIMATIC 300\CPU 312\...\FC1 - <offline> 20/05/2012 15.11.34START CICLOM1.0 E0.3 ABILITAZIO PULSANTE NE START MARCIA CICLO CICLO "Abilitazi "PulsanteM oneStartCi arciaCiclo clo" "M1.1 START CICLO "StartCicl o" SSegmento: 5----- CICLO AUTOMATICO -----------------------------------------Segmento: 6AUT- AVANTI CILINDRO AM10.0 AUTAVANTI CILINDRO A "AutAvanti A" SM1.1 START CICLO "StartCicl o"Segmento: 7AUT- CILINDRO A IN POSIZIONE AVANTIM10.0 E0.7 AUTREED AVANTI CILINDRO CILINDRO A A AVANTI "AutAvanti "Cilindro A" A Avanti"Segmento: 8M10.1 AUTCILINDRO A IN POSIZIONE AVANTI "AutAvanti A END"M10.1 AUTCILINDRO A IN POSIZIONE AVANTI "AutAvanti A END" SAUT- AVANTI CILINDRO BM11.0 AUTAVANTI CILINDRO B "AutAvanti B" SPagina 2 di 5SIMATICSegmento: 9IFTS PLC\SIMATIC 300\CPU 312\...\FC1 - <offline> 20/05/2012 15.11.34AUT- CILINDRO B IN POSIZIONE AVANTIM11.0 E1.1 AUTREED AVANTI CILINDRO CILINDRO B B AVANTI "AutAvanti "Cilindro B" B Avanti"Segmento: 10AUT- AVANTI CILINDRO CM11.1 AUTCILINDRO B IN POSIZIONE AVANTI "AutAvanti B END"Segmento: 11M12.0 AUTAVANTI CILINDRO C "AutAvanti C" SAUT- CILINDRO C IN POSIZIONE AVANTIM12.0 E1.3 AUTREED AVANTI CILINDRO CILINDRO C C AVANTI "AutAvanti "Cilindro C" C Avanti"Segmento: 12M12.1 AUTCILINDRO C IN POSIZIONE AVANTI "AutAvanti C END"M11.1 AUTCILINDRO B IN POSIZIONE AVANTI "AutAvanti B END" SM12.1 AUTCILINDRO C IN POSIZIONE AVANTI "AutAvanti C END" SAUT- INDIETRO CILINDRO CM13.0 AUTINDIETRO CILINDRO C "AutIndiet ro C" S M12.0 AUTAVANTI CILINDRO C "AutAvanti C" RPagina 3 di 5SIMATICSegmento: 13IFTS PLC\SIMATIC 300\CPU 312\...\FC1 - <offline> 20/05/2012 15.11.34AUT- CILINDRO C IN POSIZIONE INDIETROE1.2 REED M13.0 CILINDRO AUTC INDIETRO INDIETRO CILINDRO C "Cilindro "AutIndiet C ro C" Indietro"Segmento: 14M13.1 AUTCILINDRO C IN POSIZIONE INDIETRO "AutIndiet ro C END" SAUT- INDIETRO CILINDRO BM13.1 AUTCILINDRO C IN POSIZIONE INDIETRO "AutIndiet ro C END"M14.0 AUTINDIETRO CILINDRO B "AutIndiet ro B" S M11.0 AUTAVANTI CILINDRO B "AutAvanti B" RSegmento: 15AUT- CILINDRO B IN POSIZIONE INDIETROE1.0 M14.0 REED AUTCILINDRO INDIETRO B INDIETRO CILINDRO B "Cilindro "AutIndiet B ro B" Indietro"Segmento: 16M14.1 AUTCILINDRO B IN POSIZIONE INDIETRO "AutIndiet ro B END"M14.1 AUTCILINDRO B IN POSIZIONE INDIETRO "AutIndiet ro B END" SAUT- INDIETRO CILINDRO AM15.0 AUTINDIETRO CILINDRO A "AutIndiet roi A" S M10.0 AUTAVANTI CILINDRO A "AutAvanti A" RPagina 4 di 5SIMATICIFTS PLC\SIMATIC 300\CPU 312\...\FC1 - <offline> 20/05/2012 15.11.34Segmento: 17AUT- CILINDRO A IN POSIZIONE INDIETROM15.1 AUTCILINDRO A IN POSIZIONE INDIETRO "AutIndiet ro A END" SE0.6 REED M15.0 CILINDRO AUTA INDIETRO INDIETRO CILINDRO A "Cilindro "AutIndiet A roi A" Indietro"Segmento: 18AUT- FINE CICLOM15.1 AUTCILINDRO A IN POSIZIONE INDIETRO "AutIndiet ro A END"M20.0 AUT- FINE CICLO "AutFineCi clo" SSegmento: 19----- RST CICLO ------------------------------------------------Segmento: 20M20.0 AUT- FINE CICLO "AutFineCi clo" EN 0 INSegmento: 21 U( L L ==D ) U( L L ==I ) RMOVE ENOENOUT MD100 INMOVE ENO OUT MW14AUT- FINE CICLOMD 010MW 014"AutFineCiclo"M20.0-- AUT- FINE CICLOPagina 5 di 5SIMATICIFTS PLC\ SIMATIC 300\CPU 312\...\FC10 - <offline>20/05/2012 15.12.37FC10 - <offline> "OUTPUT" Nome: Autore:OUTPUTFamiglia: Versione: 0.1 Versione blocco: 2 10/05/2012 20.00.48 Data e ora Codice: Interfaccia: 10/05/2012 19.39.21 Lunghezze (blocco / codice / dati): 00142 00034NomeTipo di datiIndirizzoIN0.0OUT0.0IN OUT0.0TEMP0.0RETURN RET VAL00000Commento0.0 0.0Blocco:FC10Segmento: 1Segmento: 2M0.0 FEED BACK CIRCUITI DI SICUREZZA INSERITI "CircuitiS icurezzaOk "Segmento: 3M1.1 START CICLO "StartCicl o"LAMPADA SPIA PULSANTE ALLARMEA0.0 LAMPADA SPIA PULSANTE ALLARME "LampadaPu lsanteAlla rme"LAMPADA SPIA PULSANTE MARCIA CICLOA0.1 LAMPADA SPIA PULSANTE MARCIA CICLO "LampadaPu lsanteMarc ia"Pagina 1 di 3SIMATICSegmento: 4M15.0 AUTINDIETRO CILINDRO A "AutIndiet roi A"Segmento: 5M10.0 AUTAVANTI CILINDRO A "AutAvanti A"Segmento: 6M14.0 AUTINDIETRO CILINDRO B "AutIndiet ro B"Segmento: 7M11.0 AUTAVANTI CILINDRO B "AutAvanti B"Segmento: 8M13.0 AUTINDIETRO CILINDRO C "AutIndiet ro C"IFTS PLC\ SIMATIC 300\CPU 312\...\FC10 - <offline>20/05/2012 15.12.37COMANDO VALVOLA INDIETRO CILINDRO AA0.2 COMANDO VALVOLA INDIETRO CILINDRO A "YvIndietr oCiclindro A"COMANDO VALVOLA AVANTICILINDRO AA0.3 COMANDO VALVOLA AVANTI CILINDRO A "YvAvantiC iclindroA"COMANDO VALVOLA INDIETRO CILINDRO BA0.4 COMANDO VALVOLA INDIETRO CILINDRO B "YvIndietr oCiclindro B"COMANDO VALVOLA AVANTICILINDRO BA0.5 COMANDO VALVOLA AVANTI CILINDRO B "YvAvantiC iclindroB"COMANDO VALVOLA INDIETRO CILINDRO CA0.6 COMANDO VALVOLA INDIETRO CILINDRO C "YvIndietr oCiclindro C"Pagina 2 di 3SIMATICSegmento: 9M12.0 AUTAVANTI CILINDRO C "AutAvanti C"IFTS PLC\ SIMATIC 300\CPU 312\...\FC10 - <offline>COMANDO VALVOLA AVANTI20/05/2012 15.12.37CILINDRO CA0.7 COMANDO VALVOLA AVANTI CILINDRO C "YvAvantiC iclindroC"Pagina 3 di 3SIMATICIFTS PLC\ SIMATIC 300\CPU 312\...\FC33 - <offline>20/05/2012 15.13.18FC33 - <offline> "S5TI TIM" S5 Time to IEC Time Famiglia: IEC Nome: S5TI TIM Autore: SIMATIC Versione: 1.2 Versione blocco: 2 15/02/1996 16.49.34 Data e ora Codice: Interfaccia: 15/02/1996 16.49.34 Lunghezze (blocco / codice / dati): 00268 00144 Protezione KNOW HOWNomeTipo di datiINIndirizzo00002Commento0.0 INS5Time0.0OUT0.0IN OUT0.0Blocco:FC33S5T#y.xxx [3.999 ... 0.001]S5 Time to IEC TimePagina 1 di 1SIMATICIFTS PLC\SIMATIC 300\CPU 312\...\FC9 - <offline> 20/05/2012 15.12.09FC9 - <offline> "ALLARMI" Nome: Autore:ALLARMIFamiglia: Versione: 0.1 Versione blocco: 2 10/05/2012 22.05.14 Data e ora Codice: Interfaccia: 10/05/2012 22.05.14 Lunghezze (blocco / codice / dati): 00212 00102NomeTipo di datiINIndirizzo00008Commento0.0OUT PROVA0.0 Time0.0IN OUT0.0TEMP0.0RETURN0.0RET VAL0.0Blocco:FC9Segmento: 1Segmento: 2ALLARME- SCATTO TERMICOE0.0 SCATTO TERMICO CIRCUITI AUSILIARI "TermicoAu siliari"Segmento: 3E0.1 FINECORSA DI SICUREZZA RIPARI INSERITI "Sicurezza Ripari"M30.0 ALLARMESCATTO TERMICO "Allarme00 " SALLARME- RIPARIM30.1 ALLARMERIPARI "Allarme01 " SPagina 1 di 2SIMATICIFTS PLC\SIMATIC 300\CPU 312\...\FC9 - <offline> 20/05/2012 15.12.09Segmento: 4ALLARME- PULSANTE DI EMERGENZAE0.2 PULSANTE DI ARRESTO EMERGENZA "PulsanteE mergenza"M30.2 ALLARMEPULSANTE DI EMERGENZA "Allarme02 " SSegmento: 5E0.3 PULSANTE MARCIA CICLO "PulsanteM arciaCiclo "ALLARME- PRESENZA PEZZOM1.1 START CICLO "StartCicl o"E1.4 FOTOCELLUL M30.3 A ALLARMEPRESENZA PRESENZA PEZZO PEZZO "FtcPresen "Allarme03 zaPezzo" " SSegmento: 6----- RST ALLARMI ----------------------------------------------Segmento: 7RITARDO RESET ALLARMIE0.4 PULSANTE DI RESET ALLARMI "PulsanteR esetAllarm i"T0 RITARDO RESET ALLARMI "RitardoRe setAllarmi " S EVERZ S QS5T#1M TW RDUALFC33 S5 Time to IEC Time "S5TI TIM" ENO EN S5T#1M INRET VAL #PROVAEN 0 INMOVE ENO OUT MW30DEZPagina 2 di 2SIMATICIFTS PLC\SIMATIC 300\CPU 312\...\OB1 - <offline> 20/05/2012 15.10.46OB1 - <offline> "" Nome: Autore:Famiglia: Versione: 0.1 Versione blocco: 2 10/05/2012 20.06.07 Data e ora Codice: Interfaccia: 15/02/1996 16.51.12 Lunghezze (blocco / codice / dati): 00154 00014NomeTipo di datiTEMPIndirizzo00020Commento0.0OB1 EV CLASSByte0.0Bits 0-3 = 1 (Coming event), Bits 4-7 = 1 (Event class 1)OB1 SCAN 1Byte1.01 (Cold restart scan 1 of OB 1), 3 (Scan 2-n of OB 1)OB1 PRIORITYByte2.0Priority of OB ExecutionOB1 OB NUMBRByte3.01 (Organization block 1, OB1)OB1 RESERVED 1Byte4.0Reserved for systemOB1 RESERVED 2Byte5.0Reserved for systemOB1 PREV CYCLEInt6.0Cycle time of previous OB1 scan (milliseconds)OB1 MIN CYCLEInt8.0Minimum cycle time of OB1 (milliseconds)OB1 MAX CYCLEInt10.0Maximum cycle time of OB1 (milliseconds)OB1 DATE TIMEDate And Time12.0Date and time OB1 startedBlocco:OB1Segmento: 1FC1 CICLO AUTOMATICO "FC1" CALLSegmento: 2FC10 OUTPUT "OUTPUT" CALLPagina 1 di 1SIMATICIFTS PLC\ SIMATIC 300\CPU 312\Programma S7\Simboli20/05/2012 15.14.22Proprietà della tabella dei simboli Nome: Autore: Commento: Creato il: Ultima modifica: Ultimo filtro: Numero di simboli: Ultima disposizione: StatoSimboli20/05/2012 14.50.37 10/05/2012 22.03.12 Tutti i simboli 101/101 Simbolo in ordine crescenteSimboloIndirizzoTipo di datiCommentoA1.0 A1.1 A1.2 A1.3 A1.4 A1.5 A1.6 A1.7 A2.0 A2.1 A2.2 A2.3 A2.4 A2.5 A2.6 A2.7 A3.0 A3.1 A3.2 A3.3 A3.4 A3.5 A3.6 A3.7 AbilitazioneStartCiclo Allarme00 Allarme01 Allarme02 Allarme03 Allarme04 Allarme05 Allarme06 Allarme07 Allarme10 Allarme11 Allarme12 Allarme13 Allarme14 Allarme15 Allarme16 Allarme17 ALLARMI AutAvanti A AutAvanti A END AutAvanti B AutAvanti B END AutAvanti C AutAvanti C END AutFineCiclo AutIndietro A END AutIndietro B AutIndietro B END AutIndietro CA A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A A M M M M M M M M M M M M M M M M M FC M M M M M M M M M M MBOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL FC 9 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOLRISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA ABILITAZIONE START CICLO ALLARME- SCATTO TERMICO ALLARME- RIPARI ALLARME- PULSANTE DI EMERGENZA ALLARME- PRESENZA PEZZO ALLARMEALLARMEALLARMEALLARMEALLARMEALLARMEALLARMEALLARMEALLARMEALLARMEALLARMEALLARMEALLARMI AUT- AVANTI CILINDRO A AUT- CILINDRO A IN POSIZIONE AVANTI AUT- AVANTI CILINDRO B AUT- CILINDRO B IN POSIZIONE AVANTI AUT- AVANTI CILINDRO C AUT- CILINDRO C IN POSIZIONE AVANTI AUT- FINE CICLO AUT- CILINDRO A IN POSIZIONE INDIETRO AUT- INDIETRO CILINDRO B AUT- CILINDRO B IN POSIZIONE INDIETRO AUT- INDIETRO CILINDRO C1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 3.0 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 1.0 30.0 30.1 30.2 30.3 30.4 30.5 30.6 30.7 31.0 31.1 31.2 31.3 31.4 31.5 31.6 31.7 9 10.0 10.1 11.0 11.1 12.0 12.1 20.0 15.1 14.0 14.1 13.0Pagina 1 di 2SIMATICStatoIFTS PLC\ SIMATIC 300\CPU 312\Programma S7\Simboli20/05/2012 15.14.22SimboloIndirizzoTipo di datiCommentoAutIndietro C END AutIndietroi A Cilindro A Avanti Cilindro A Indietro Cilindro B Avanti Cilindro B Indietro Cilindro C Avanti Cilindro C Indietro CircuitiSicurezzaOk E1.5 E1.6 E1.7 E2.3 E2.4 E2.5 E2.6 E2.7 E3.0 E3.1 E3.2 E3.3 E3.4 E3.5 E3.6 E3.7 FC1 FtcPresenzaPezzo LampadaPulsanteAllarme LampadaPulsanteMarcia OUTPUT PulsanteEmergenza PulsanteMarciaCiclo PulsanteResetAllarmi PulsanteRiserva RitardoResetAllarmi S5TI TIM SicurezzaRipari StartCiclo TermicoAusiliari TermicoAusiliari1 TermicoAusiliari2 TermicoAusiliari3 YvAvantiCiclindroA YvAvantiCiclindroB YvAvantiCiclindroC YvIndietroCiclindroA YvIndietroCiclindroB YvIndietroCiclindroCM M E E E E E E M E E E E E E E E E E E E E E E E FC E A A FC E E E E T FC E M E E E E A A A A A ABOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL FC 1 BOOL BOOL BOOL FC 10 BOOL BOOL BOOL BOOL TIMER FC 33 BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOLAUT- CILINDRO C IN POSIZIONE INDIETRO AUT- INDIETRO CILINDRO A REED CILINDRO A AVANTI REED CILINDRO A INDIETRO REED CILINDRO B AVANTI REED CILINDRO B INDIETRO REED CILINDRO C AVANTI REED CILINDRO C INDIETRO FEED BACK CIRCUITI DI SICUREZZA INSERITI RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA RISERVA CICLO AUTOMATICO FOTOCELLULA PRESENZA PEZZO LAMPADA SPIA PULSANTE ALLARME LAMPADA SPIA PULSANTE MARCIA CICLO OUTPUT PULSANTE DI ARRESTO EMERGENZA PULSANTE MARCIA CICLO PULSANTE DI RESET ALLARMI PULSANTE DI RISERVA RITARDO RESET ALLARMI S5 Time to IEC Time FINECORSA DI SICUREZZA RIPARI INSERITI START CICLO SCATTO TERMICO CIRCUITI AUSILIARI RISERVA RISERVA RISERVA COMANDO VALVOLA AVANTI CILINDRO A COMANDO VALVOLA AVANTI CILINDRO B COMANDO VALVOLA AVANTI CILINDRO C COMANDO VALVOLA INDIETRO CILINDRO A COMANDO VALVOLA INDIETRO CILINDRO B COMANDO VALVOLA INDIETRO CILINDRO C13.1 15.0 0.7 0.6 1.1 1.0 1.3 1.2 0.0 1.5 1.6 1.7 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 3.0 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 1 1.4 0.0 0.1 10 0.2 0.3 0.4 0.5 0 33 0.1 1.1 0.0 2.0 2.1 2.2 0.3 0.5 0.7 0.2 0.4 0.6Pagina 2 di 2!Impiego di un robot per il caricamento del pezzo:A4 A5A6A3A2A1KUKA KR 5 SXXIl robot è posto perpendicolarmente a l cilindro A in modo da essere parallelo alla presa dell'oggetto da prelevare.Il robot è comandato per muovere: · A1 ruota di +90° · A2 + in avanti · A3 + in avanti · A4 + in avanti · A6 + in avanti e con l'organo di presa afferra il nostro pezzo da marcaturaSuccessivamente ritorna in posizione di riposo effettuando i movimenti: · A6 - indietro · A5 - indietro · A4 - indietro · A3 - indietro · A2 - indietro · A1 + (90°) posa il pezzo davanti al cilindro A effettuando: - A2 + avanti - A3 + avanti - A4+ avanti - A6 + avanti e l'organo di presa rilascia il pezzo che verrà segnalato dal fine corsa presente in posizione che farà avviare il ciclo.in fine il robot ritorna in posizione di riposo: · A6 - indietro · A4 - indietro · A3 - indietro · A2 - indietro Effettuata l'operazione di piegatura il pezzo finito viene rimosso per gravità cadendo in un cesto di raccolta sottostante al piano di lavoro.Ministero della Pubblica IstruzioneCorso IFTSTECNICO SUPERIORE PER Lâ&#x20AC;&#x2122;AUTOMAZIONE INDUSTRIALETESI TECNICO OPERATIVA ARMRobot DISEGNI, CALCOLI, SCHEMI.Allievo: Cognome: FasoglioNome: MarcoASTI 29 MAGGIO 2012Descrizione: L’ARMRobot nasce come aggiunta alla tesina ufficiale; è l’idea di proporre una nostra versione della meccanica e degli azionamenti in base alle esperienze e alle materie sviluppate nel corso. Il robot è ideato secondo con una logica molto semplice per consentire un assemblaggio veloce e un costo molto basso della componentistica. Nasce per far acquisire pratica a livello didattico; nell’insieme è un vero modello di braccio robot. In questa pubblicazione abbiamo riassunto il percorso progettuale per ottenere un robot composto da 6 assi, movimentato tramite servo motori e capace di portare un carico massimo di 0,5 kg; oltre ad essere controllato tramite l’Arduino UNO R3 e di monitorare il processo da pannello lcd; il microcontrollore ci ha dato la possibilità di sviluppare due tipologie di controllo una con un normalissimo telecomando da televisione e l'altra con l'utilizzo di un mouse ottico con uscita usb. La meccanica, calcoli strutturali, messa in tavola:Meccanica, calcoli strutturali, messa in tavola:Schemi elettrici, azionamenti, e controlli:Per gli schemi di collegamento dell'Arduino UNO R3 si sono supposti due tipologie di comando: 1.) L' uso di due Shield espansivi per il controllo dei servo motori e dell'input (mouse a infrarosso con uscita usb). 2.) L'uso di un ricevitore infrarosso e di un normalissimo telecomando per televisioni. In questo caso la configurazione non ha bisogno di Shield di espansione perchĂŠ la stessa scheda Arduino è in grado di controllare i servo motori e gli input. In entrambe le configurazioni si è supposto di inserire anche un pulsante di emergenza, un led (per illuminare il pezzo da prendere), un LCD per visualizzare le operazioni eseguite e di un cicalino( per un eventuale segnalazione acustica).Scheda di sicurezza Introduzione: Si ricorda, all'utilizzatore del dispositivo, l‘obbligo di osservare la legislazione specifica riguardante i luoghi di lavoro, sottolineando che l'adeguatezza e conformità di questi alle vigenti disposizioni sono condizioni indispensabili per un suo corretto uso. È severamente vietato: a) uso improprio del dispositivo o suo uso da parte di personale non addestrato; b) uso contrario alla vigente normativa in materia di antinfortunistica e sicurezza sul lavoro; c) gravi carenze della manutenzione prevista; d) modifiche o interventi non autorizzati; e) utilizzo di ricambi non originali o non specifici per il modello; f) eventi eccezionali, ecc. Uso improprio del dispositivo, personale non correttamente addestrato, carenze nella manutenzione, modifiche o interventi non autorizzati, ecc. possono comportare un rischio per la salute degli operatori e di quanti si trovano a lavorare nelle immediate vicinanze. È opportuno pertanto che si conoscano tali pericoli per poter adottare tutti gli accorgimenti igienicosanitari e tecnici per evitare l'insorgenza di malattie professionali. La prudenza è comunque insostituibile. Prima di iniziare a lavorare o effettuare qualsiasi operazione
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